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　最近有在看一些关于无人机、机器人编队的文献，共享一些给大家。

　　多无人机协同编队飞翔，简称 CFF（Coordinated Formation Flight），便是将具有自主控制才能的多架无人机依照指定的三维队形和结构进行排列，并通过规划编队控制器使得全部的无人机在飞翔进程中不只可以坚持队形的安稳，协同完结各项使命，而且可以进行队形的实时调整。

　　在通讯机制上,无人机、机器人的编队控制

　　首要分为以下三种类型：

　　集中式控制

　　每个机器人要把姿态速度位置信息通讯给全部其他机器人，每个机器人都需求知道编队的全部信息。

　　优点：控制难度最小，精度最高。

　　缺点：对核算功能和通讯带宽要求高。

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　　涣散式控制

　　每个机器人只知道自己在部队中的目标点，并不需求和其他机器人进行信息交互。

　　优点：这种编队方法结构简略，容易完结，

　　缺点：对环境的适应性和鲁棒性都是最差的。

　　分布式控制

　　每台无人机只和邻近的无人机进行信息交互，控制作用较集中式稍差，但对通讯带宽的要求大大下降，完结简略。

　　分布式控制所需信息量小，一起又避免了碰撞。便于工程完结。其他，分布式控制对编队的重组和分别都与必定的优势，可以把影响限定在局部范围内，是往后编队信息交互方法的发展方向。

　　现在的编队控制算法分为三种：

　　人工势能场法

　　依据行为法

　　长机-僚机法

　　人工势能场法

　　无人机(机器人)在一种虚拟的引力场中运动，无人机(机器人)间的希望队形为平衡点，无人机(机器人)之间的间隔减小表现出斥力，间隔增大表现出引力；环境中的障碍物对无人机(机器人)也表现出斥力；目标点对无人机(机器人)表现出引力。无人机(机器人)在这些合力的作用下沿着最小势能的方向进行避障，并一起向目标点前进。

　　依据行为法

　　该方法是：无人机(机器人)间坚持一个特定的几许形状，相似刚体的一种虚拟结构，各单机通过处于刚体上的不同点来坚持队形。

　　该方法大致分为三个进程：首要树立虚拟刚体的希望动力学模型，其次将希望的动力学模型转化为各单机的希望运动束缚，最终得到各单机的编队控制策略。

　　Beard R W 运用虚拟结构法和长机-僚机法相结合，完结了深空航天器的编队控制。虚拟结构法将编队队形模仿成一个虚拟刚体的几许外形，通过刚体上的固定点来进行编队控制，完结起来较为简略，可以得到较高的队形控制精度。但由于希望队形为一个不变的刚体，当需求队形变换，分别和组合时该方法就不足以到达控制要求，缺少灵活性和适应性。

　　长机-僚机法

　　长机一僚机法是最陈腐的一种编队控制方法。

　　方法：在编队中选出一架无人机作为长机，其他单机通过坚持与长机的相对位置和速度来到达队形坚持的控制。

　　关于长机一僚机法一般有两种控制器方法

　　第一种是控制单机与两个长机之间的间隔。

　　第二种是控制单机与长机的间隔和相对转角来到达整个编队控制的安稳。

　　长机一僚机法控制简略，仅给出长机的轨迹就能完结对整个使命进程的控制，但该方法鲁棒性差，一旦长机出现毛病无法作业，整个编队就会无法控制。且控制差错会被逐级扩大。